望都縣歷史悠久，傳說五千年前中華民族始祖黃帝之孫帝嚳生活在縣域西北，帝嚳第三妃慶都生堯於丹陵（現順平界伊祁山、堯山），堯被封為唐候後築城奉母居住，並將此城命名為慶都城。
夏、商、周三代慶都城屬冀州。
戰國時期趙國置慶都邑。
秦王贏政十九年（公元前228年），秦滅六國，析慶都邑為二縣，北部為曲逆縣，南部為慶都縣。
慶都縣治故縣（今固現村），屬恒山郡。
西北以伊祁山與曲逆縣為界，地域包括今唐縣、順平縣壹部及望都縣大部，人口約3萬戶12萬人。
漢高祖六年（公元前201年）改置望都縣。
望都縣名的由來是根據古傳說：堯居堯山（伊祁山），其母慶都居都山（孤山），兩山相距10余裏，堯常登山眺望母親，謂之“登堯山望都山”，故有“望都”之稱。
西漢時縣與候國並處，東南有中山靖王子劉蓋封地柳宿夷候國（柳絮村），西南有中山靖王子劉嘉封地新處候國（古城鎮），東南有中山靖王子劉應封地安險候國（今屬定州市），東有中山靖王子劉忠封地廣望候國（今屬清苑），望都縣與唐縣、曲逆（今順平）、上曲陽（今曲陽）為鄰，縣治仍在故縣（今固現村），屬冀州中山國。
漢初人口只有2萬，到西漢末發展到3.7萬。
公元9年王莽篡漢建立新朝，詔令全國郡縣更名，望都縣更名順調縣，取雨順風調之意，屬常山郡。
東漢劉秀稱帝後，建武元年又詔令郡縣恢復原名。
望都縣仍屬冀州中山國。
三國、兩晉時期依然如故。
南北朝時期，中國北方大亂，望都縣先後屬後趙、冉魏、前燕、前秦、後燕諸國，由於動亂，造成經濟破壞，人口銳減，縣不足萬人，屬中山郡。
公元439年北魏拓跋氏統壹了北方，社會相對穩定，人口歸業，戶口增多，望都縣為北魏轄地，屬安州（今定州），人口約2萬。
北魏後期至東魏、北齊、西魏、北周，天下繼續動亂。
北齊天保三年（公元552年）望都縣廢，地域並入北平（今滿城）。
隋文帝楊堅取得北周政權，建立隋朝，勵精圖治，析州置縣，開皇六年（公元586年）分北平縣復置望都縣，屬定州。
二十年後隋煬帝大業元年（公元605年）四月又將望都縣廢，復入北平，初屬博陵郡，繼屬高陽郡。
唐朝建立後改郡為州，武德四年（公元621年）分安喜（今定州）、北平二縣部分地域，置武定縣，縣治暫時定於安險（今定州），不久復稱望都縣。
因故縣（固現村）縣治經戰亂久廢，於今縣治處開池築城，貞觀八年望都縣城竣工，縣治遷入至今。
唐時境域廣闊：“南以跟縣治42裏之唐水（唐河）與定州為界，東有陽城澱，北有堯山，西北有倒馬故關，西有中人亭（唐縣雹水），左人亭（唐縣都亭），東南柳宿劃入境內，疆域超過前代。”唐開元年間人口增多，達6500戶41340人。
安史之亂後戶口大減，到德宗貞元年間人數減少84%，只有6600人。
宋初望都縣制如故。
政和三年定州改稱中山府，望都縣為其所轄。
北宋中葉，望都有戶6千，達2萬人。
北宋末金朝鐵騎南侵，河北盡為金軍占領，民多逃亡，田園成為狩獵場。
金大定七年（公元1167年），望都縣更名海山縣。
大定十三年（公元1173年），金太子完顏允慕來保州、定州壹帶射獵，見新建成的縣衙屋瓦鮮亮，南有荷花池，北有堯母陵，甚是壯觀，想到堯母本名慶都，生於斯葬於斯，史曾稱慶都縣，回朝後向皇帝金世宗奏明，金世宗遂下詔改海山縣為慶都縣。
南宋時縣域已成為金朝後方，戶籍制度漸趨完備，社會相對安定，人口明顯增多，明昌六年（公元1195年）縣內人口約8萬。
蒙古太祖孛兒只斤鐵木真七年（公元1212年）南下滅金得中原州郡，慶都縣制如故，初隸真定府。
太祖十壹年（公元1216年）隸屬恒州。
太宗十壹年（公元1239年）改屬中書省順天路。
至元十二年（公元1275年—）順天路改保定路，慶都縣隨變更屬之。
元朝統治者在南下滅金滅宋過程中，采取了大肆殺戮、瘋狂掠奪的民族壓迫政策，“人民殺戮幾盡，金帛子女、牛馬羊畜席卷而去，城廓屋廬頓成邱墟”，慶都縣人口降至歷史上第二個最低點。
據至元十二年記載人口推算，慶都縣民戶不滿2千，人口3600人。
明洪武元年（公元1368年）改保定路為保定府，慶都縣隸之。
明初由於元末戰爭和“靖難之役”，縣內“民戶十不存壹”，山西等地大量往中原移民，慶都縣為接受移民的重點縣份。
永樂後人口增長，至弘治朝有居民2200戶，人口25300余人。
清軍入關後慶都縣制如故。
清兵進入中原，殺戮眾多。
明崇禎十壹年（公元1639年）十月七日清兵陷慶都城，屠殺無算，劫掠壹空，盡焚全城。
據康熙年間《慶都縣誌》載，順治年縣編社四，編屯六，1111戶，8369丁．乾隆十壹年（公元1746年）乾隆皇帝出巡正定滹沱河，回鑾路過慶都縣，謁堯母陵，認為以堯母之名稱縣不恭，應該避之，回京後頒詔，復稱望都縣．乾隆年後人口上升很快，到清末光緒三十年，縣內計民戶12000，71127人。
民國元年（公元1912年）望都縣仍為保定府所轄。
民國3年（公元1914年）置保定道，望都縣歸屬亦隨之。
民國17年（公元1928年）置河北省，廢道級行政建制，望都縣直屬河北省。
民國26年（公元1937年）河北省劃為17個行政督察區，望都縣隸屬第壹行政督察區。
民國時期望都縣設3區97鄉123個村，民國23年（公元1934）人口92090人。
民國26年（公元1937年）日寇侵占望都縣，國民 *** 官員南逃，望都城遂被日軍占領，日軍成立偽 *** 以維護其統治。
中國 *** 領導的抗日軍民在艱苦的環境下建立了抗日政權。
1938年4月望都縣抗日民主 *** 成立，隸屬晉察冀邊區第二專署，1940年7月改屬邊區第四專署。
1941年敵後抗日戰爭形勢緊張，為使望都縣有壹塊鞏固的抗日根據地，晉察冀邊區決定將唐縣之高昌、山陽、連頤等37個村莊，完縣之郭村、任疃等6個村莊，滿城縣之大十五計、南北李各莊等3個村莊劃歸望都縣抗日民主 *** 。
1942年1月邊區決定撤銷望都縣，以平漢路為界，路西建新望縣，後為紀念三地委組織部長郗曉峰犧牲稱曉峰縣，6月為紀念逝世的晉察冀騎兵團團長劉雲彪改稱雲彪縣。
雲彪縣轄寺莊、黑堡、山陽及完縣的下叔4個區153個村。
路東建立望定縣，轄賈村、白陀及定縣的清風店、留早等4個區***132個村。
兩縣抗日政權屬邊區第四專署。
1944年6月改隸邊區第三專署。
1944年望定縣撤銷，清風店、留早兩區及固店、北合、二十裏鋪、南合營、於合營、赤灰、南陽村、北陽村等8個村劃入定縣，余者劃入雲彪縣，仍隸邊區第三專署。
1945年8月日本投降， *** 軍隊沿平漢鐵路大舉北上，國民 *** 強行接管縣城。
*** 領導的軍民堅決保衛勝利果實。
11月，下叔區27個村及莊裏、壇山、李各莊、張各莊等村回歸完縣，雲彪縣轄5個區172個村。
1947年1月望都城被中國人民 *** 解放，縣國民 *** 逃亡覆滅。
1946年5月雲彪縣撤銷，恢復望都縣名稱。
1947年12月隸屬晉察冀邊區北嶽區五專署，1949年1月改屬察哈爾省易水專署，8月隸屬河北省保定地區專員公署。
1949年10月1日中華人民***和國成立時，望都縣轄5個區，172個村，人口12.4萬。
1951年10月，固店、北合等8個村由定縣劃入望都縣。
1952年莊裏村回歸望都。
1954年8月，高昌、山陽、連頤等37個村回歸唐縣，望都縣轄144個行政村。
1957年12月，清苑縣付家營、沈百戶等12個村劃給望都。
望都縣轄156個村。
1958年6月望都縣與唐縣合並，稱唐縣，縣治望都鎮，賈村鄉劃入安國縣。
1962年1月恢復望都縣原建制，屬保定專署，轄16個人民公社，147個行政村，人口15.6萬。
1970年保定專署改為保定地區，望都縣屬之。
1994年12月保定地區與保定市合並稱保定市，望都縣仍屬之，時轄1鎮15鄉，147個行政村，人口25.2萬。
1996年並鄉擴鎮，縣轄1鎮7鄉。
2002年固店鄉更名固店鎮。
2003年底轄2鎮6鄉，147個行政村，人口26.1萬。