非洲是最早跨入文明社會的地區之壹。公元前5000年，尼羅河下遊的古埃及居民就掌握了谷物栽培、修建水利工程的技術。公元前3500年，古埃及人又創造了世界上最早的象形文字。公元前3200年，古埃及出現了統壹的中央集權的奴隸制國家。在此後近3000年的時間裏，古埃及人創造了燦爛的文化，建築了古代七大奇跡之壹的金字塔。許多古埃及的國王（法老）東征西討，擴大古埃及的疆域，最盛時的埃及疆土，南到蘇丹，西到利比亞，北至小亞細亞，東及兩河上遊。擴張的同時，古埃及文化也向四周傳播。埃及的象形文字傳入古希臘，衍變為希臘字母。希臘字母後來又衍變為現代西方拉丁文。強大的古埃及存在了近3000年，在此期間，埃及多次向外擴張，也受到四周強大民族的多次入侵。公元前525年，波斯人征服了埃及。從此，埃及失去了獨立的地位，相繼被馬其頓人、羅馬人、阿拉伯人、奧斯曼土耳其人長期統治。
位於尼羅河上遊的蘇丹是古埃及擴張的主要對象之壹。當時，埃及人把蘇丹稱為努比亞。這壹地區在公元前2000年就建立了國家。埃及的入侵給當地造成了極大的破壞。公元前8世紀，蘇丹人爆發了規模宏大的反抗運動，趕跑了埃及人，建立了庫斯王國。公元前751年，庫斯王國征服了埃及，建立了埃及第25王朝。庫斯人在埃及的統治持續了88年。後來，庫斯王國遷都麥羅埃，走上了獨立發展的道路。庫斯王國地處西亞、北非與非洲的交通要道，成為非洲東北部的壹個重要的貿易中心。庫斯人掌握了冶鐵技術，是地中海以南最大的冶鐵中心。他們和埃及人壹樣，曾創造了燦爛的古代文化。公元前350年，新興的阿克蘇姆王國征服了庫斯王國。
阿克蘇姆王國位於埃塞俄比亞北部，建國於公元前。公元1世紀，阿克蘇姆王國開始向外擴張。到公元4世紀，阿克蘇姆相繼征服了埃塞俄比亞南部、庫斯王國和阿拉伯半島南部的壹些王國，達到了鼎盛時期。國家經濟得到了空前發展，並創造了現在仍然在使用的埃塞俄比亞文字。阿克蘇姆的強盛局面持續了幾個世紀。公元570年，波斯人將阿克蘇姆人趕出了阿拉伯半島，隨後，阿拉伯人切斷了阿克蘇姆的海上貿易通道。公元7世紀，強大的遊牧民族的入侵使阿克蘇姆王國遭到了滅頂之災。埃塞俄比亞人逐漸退居中央高原，壹直保持獨立的地位。
埃塞俄比亞以南為東非地區。北起索馬裏半島，南至南非北部沿海的非洲東部沿海是非洲大陸和外界進行貿易交流的重要地區。從7世紀末開始，善於經商的阿拉伯人開始遷到東非沿海的各個城市居住。在長期的交往當中，阿拉伯人和當地非洲人通婚，產生了壹個新的民族——斯瓦希裏人。斯瓦希裏人吸收了阿拉伯文化、波斯文化、印度文化及東亞、東南亞文化，在當地文化的基礎之上，創造了具有鮮明商業城邦文明特征的斯瓦希裏文化。13-15世紀，斯瓦希裏文明達到了鼎盛時期。中國明朝初年，鄭和下西洋時，就曾多次到達非洲東海岸，與斯瓦希裏人進行貿易。
在東非內陸地區，維多利亞湖的周圍，曾經出現過強大的王國，如布尼奧羅王國、布幹達王國。它們都有幾百年甚至上千年的歷史，是中央集權的國家。到19世紀，隨著內部矛盾的加劇和西方帝國主義的入侵，這些大大小小的王國都退出了歷史舞臺。