泰中友好關系源遠流長。
據史料記載，中泰兩國早在漢唐時期就有友好往來。公元1-5年西漢時期，中國航海到泰國。從東漢到隋唐，泰國有瑯琊秀國、羅波地國和潘潘國，都與中國有交往。唐朝的壹郎和尚，到瑯琊修國，被當作貴客對待。瑯琊秀國和潘潘都向中國派遣了使節。唐朝的大乘燈籠禪師去過羅羅蔔地。楊迪皇帝曾經派遣特使到泰國的紅土國家，受到了隆重的接待。這位紅土之國的王子也回訪了中國，並會見了楊迪皇帝。宋元時期，泰國出現了登六美、羅角、真理府等國，都與中國宋元王朝有友好往來。宋末元初，泰國北部的素可泰即羅國崛起後，從1292到1303，先後9次派遣使節訪華。元朝也曾三次派遣使節訪華。此後，泰國邀請中國制瓷者到泰國傳播技藝，生產出暢銷東南亞的精美瓷器。
在明朝，是大城府王朝，也就是羅羅王朝，統壹了泰國。這是中泰關系史上最頻繁的時期。據記載，在整個明朝276年間，大城府王國派遣使節來華112次，有時壹年多達6次。明朝派遣使節訪問大城王國19次。明代三寶太監鄭和兩次出使羅羅，受到友好接待，加深了中泰友誼。通過互派使節，兩國經貿、文化交流頻繁。中國人去泰國做生意，定居人數逐年增加。壹些中國人還擔任王國的使節、副使節甚至大使。在清朝的二百多年間，泰國的大城府王朝、隨後的吳立王朝和現在的曼谷王朝早期都與清朝保持著密切的聯系。這時候泰國對外貿易的主要對象是中國。曼谷佛祖洛特拉·納布萊王朝時期，約86%的泰國商品被運往中國銷售，進入泰國的中國商船數量也超過了所有外國船只的總數。中國人是泰國的主要商人。當他們到達Jessadabodindra時，已有近100萬中國人移民到泰國。
清末，中國偉大的革命先行者孫中山先生兩次赴泰國宣傳民主革命思想，並在曼谷成立了同盟會“中華書報”分會，得到了旅泰華僑和泰國工商界的大力支持和幫助。辛亥革命後，中國希望與泰國建交，多次派人到泰國商談建交事宜，均未成功。二戰爆發後，緬甸政府倒向日本，泰國被日本占領。泰國抗日力量發起“自由泰國運動”，與中國抗日力量合作。日本投降後，兩國簽訂了《中羅友好條約》。新中國成立後，由於國內外各種因素，中泰傳統友誼得到恢復和發展。1975 7月1日，中泰正式建交。中泰建交聯合公報解決了兩國間長期懸而未決的問題，表達了中泰發展友好關系的強烈願望。從此，中泰關系的歷史翻開了新的篇章。