朝鮮獲得飛毛腿B短程彈道導彈後，首先進行了反向仿制工作。1984年4月，朝鮮在鹹鏡北道以南的花城郡發射了首枚國產彈道導彈。美國情報機構按照慣例將其命名為原型“華松-5”導彈。導彈長約11.2m，直徑0.88m，基本是R-65438。壹般認為華城5的生產量很少，主要用於測試和訓練，積累開發和使用經驗。從65438年到0984年，基本型程-5導彈* * *試射6次，成敗參半。生產型的成華5導彈只出現在1985。對R-17E導彈的原設計進行了壹些小的改進，比如增加了燃料，在使用1噸戰鬥部時，射程從280公裏提高到320公裏。1986年，花城5導彈進入全速生產階段，美國情報機構認為其生產速度已經達到每月8~10枚。朝鮮繼續改進花城5型導彈的後續生產，用自主研發的慣性導航系統取代原來仿制的捷聯式慣性導航系統，改進9D21火箭發動機，並試圖研發多種彈頭，如高爆彈頭、集束彈頭和生化武器彈頭。
雖然花城5短程彈道導彈足以打到韓國北部三分之二的地方，但韓國南部仍然鞭長莫及。從65438到0988，朝鮮改進了導彈。由於缺乏先進的彈道導彈技術和開發經驗，朝鮮只是通過減少彈頭質量和增加推進劑質量來延長射程。1989年，美國情報機構分析新導彈開始低速生產，編號為華城6號。1990年，朝鮮試射花城6型導彈，開始量產。花城6導彈在花城5的基礎上，彈體更長，以容納更多的推進劑，同時彈頭質量降低到770公斤。改進後的慣性導航系統也提高了攻擊精度。花城-6導彈射程500~600公裏，足以覆蓋韓國全境，加強對韓國和駐韓美軍的威懾。上世紀90年代，朝鮮經濟陷入困境。在裝備自己軍隊的同時，還向伊朗、敘利亞、蘇丹、緬甸出口大量華城-6導彈，賺取外匯。西方情報機構推測，朝鮮1999制造的花城-6導彈數量可能接近1000枚。伊朗還引進了華城5和華城6導彈技術，進行了國產化，分別命名為流星1和流星2彈道導彈。[2]
魯東中程彈道導彈
朝鮮在掌握了飛毛腿導彈的仿制後，進壹步開發了射程更遠的彈道導彈，這就是勞動中程彈道導彈。路東導彈的發展可以追溯到1988。它是朝鮮工程師自主設計的第壹枚彈道導彈。香港媒體、臺灣媒體和壹些國內媒體稱蘆洞導彈為“勞動”導彈。估計這是因為不熟悉美國情報機構的命名規則，直接音譯Nodong造成的。
與飛毛腿導彈壹樣，蘆洞導彈采用單級單液發動機設計，但導彈尺寸、發動機推力和發射重量更大。與多發動機並聯或多級設計相比，這種簡單的放大設計實現難度較小，有利於縮短研發時間。蘆洞導彈長約16m，直徑約1.3m，總質量約16t，彈頭質量1000kg，射程1000 ~ 1300m。從朝鮮發射時可以覆蓋日本大部分領土。1990年，美國偵察衛星在發射架上發現了魯東導彈，但根據對發射場照片的評估，很可能是發射失敗。直到5月1993，朝鮮才成功發射蘆洞導彈。據說伊朗官員被邀請參觀試射，導彈是向日本海方向發射的。這很可能是壹次高彈道測試，因為此次試射的射程只有500公裏，而不是標準射程1000公裏，預計射程被縮短，以避免外界的關註和壓力。
路東導彈試射成功後，技術轉移到伊朗，伊朗將其國產化，命名為流星3中程彈道導彈。直到今天，流星3導彈也是伊朗彈道導彈部隊最重要的裝備之壹。1994年，朝鮮進壹步進行了蘆洞導彈的地面試驗，1995年，朝鮮人民軍正式開始部署蘆洞導彈。魯東導彈技術也轉讓給巴基斯坦，成為巴基斯坦的Ghauri-2導彈。雖然朝鮮自己沒有再進行過蘆洞導彈的試驗，但是伊朗和巴基斯坦的試驗積累了大量的試驗數據，為蘆洞導彈的完善和改進奠定了基礎。2007年4月25日，在朝鮮人民軍建軍75周年閱兵式上，朝鮮展出了蘆洞導彈，但對外發布的視頻中並沒有出現蘆洞導彈的鏡頭。美國偵察衛星拍攝的清晰照片顯示，該車輛是壹輛5軸運輸車，這證實了魯東導彈的出現。2010 10 10朝鮮勞動黨建黨65周年閱兵式上，蘆洞中程導彈首次在導彈方陣中公開，暗示著蘆洞導彈已經發展得相當不錯，裝備數量也足夠。
這種遠程導彈經過編輯放大的魯東導彈，射程達到了1，000公裏以上。添加推進劑和使用更輕的彈頭可以進壹步將導彈的射程提高到1500公裏甚至更高。如果未來使用250公斤的彈頭，使用更輕的鋁合金彈體，射程可以提高到2000公裏。2012 12 12 6月5438+02日，朝鮮成功發射搭載“光明星-3號”衛星的“銀河-3號”運載火箭。根據韓國國防部的分析報告，朝鮮此次發射的衛星相當於發射了射程為1萬公裏的遠程制導。
大浦東1
第壹枚多級彈道導彈
65438+1998年8月31日，朝鮮宣布成功發射“光明星1”號衛星，但沒有其他國家探測到這顆衛星。根據美國的觀測和事後分析，朝鮮火箭第壹級落入日本海，第二級落入日本以東的太平洋。第壹級和第二級順利燃燒分離。此時火箭已經飛行了1646公裏，但第三級發動機未能進入軌道。發射飛過日本列島，在日本媒體的刻意渲染下引起了不小的恐慌，日本公眾開始支持發展導彈防禦系統。
美國情報機構認為，朝鮮實際上是以衛星發射為由試射新型彈道導彈，並根據火箭發射地點將其命名為“大浦洞-1/TD-1”導彈。外界分析傾向於認為大浦東1導彈是壹種二次液體中程彈道，以蘆洞導彈為壹級彈，花城6導彈為二級彈。大浦洞1導彈質量約23噸，可攜帶700公斤彈頭，射程約2500公裏。大浦洞1導彈並不先進，只發射過壹次，但卻是朝鮮多級導彈的首次嘗試，在朝鮮彈道導彈發展史上具有重要意義。
大浦洞-2導彈和銀河運載火箭
此後，朝鮮還開發了更先進的大浦洞2型導彈。2006年7月5日，朝鮮進行了大浦洞-2導彈的發射試驗。據美方觀測，發射後約40秒偏離軌道，失敗。朝鮮還在大浦洞-2導彈的基礎上開發了銀河運載火箭。2009年4月5日，朝鮮用銀河號運載火箭發射了光明星2號衛星。火箭發射後，韓國、日本和美國的宙斯盾戰艦進行了監控，日本和美國的遠程預警雷達也進行了全程跟蹤。從美國公布的彈道數據來看，銀河二號的彈道確實符合航天發射的特點，但發射還是出現了第三級發動機故障，衛星墜落在距離發射場3850公裏的地方。根據銀河二號運載火箭發射的相關公開視頻和圖像，可以確認銀河二號運載火箭長約31米，直徑約2.2，起飛質量約80-85噸。根據美國政府的分析報告，銀河二號火箭第壹級采用了四臺並聯的蘆洞導彈發動機，起飛推力約為100噸。第二級使用1路東導彈發動機，第三級使用小型固體發動機。2012 12 12 2月12日，朝鮮成功發射搭載“光明星-3號”衛星的“銀河-3號”運載火箭。
這個設計對於中國軍事愛好者來說太熟悉了，簡直就是長征1運載火箭的翻版。但從比例上來說，銀河2號火箭的第壹級長度可能比長征1略短，長征1的炮彈、發動機、控制等技術也比大浦洞2號導彈強，這意味著即使大浦洞2號導彈采用三級設計， 其射程和投擲能力不會大大超過中國的東風-4遠程導彈(長征1運載火箭的前身，綜合判斷，大浦洞-2導彈第二階段的射程為3500 ~ 6000公裏，射程達到美國夏威夷。 三級版本的大浦洞2型導彈預計射程可達65，438+00，000公裏，覆蓋美國阿拉斯加和部分西海岸地區。然而，這只是壹個純粹的彈道分析。考慮到熱防護和控制系統的難度，距離朝鮮開發實用的遠程和洲際導彈還很遠。
舞水端中程彈道導彈
朝鮮將飛毛腿導彈放大為蘆洞導彈，進壹步開發大浦洞多級彈道導彈，但導彈基礎技術仍然不高。冷戰結束後，朝鮮通過某種方式獲得了蘇聯R-27潛射彈道導彈的信息，從而研制出BM-25舞水端中程導彈。舞水端導彈早期被賦予了蘆洞B導彈的編號，但直到2010，10，10朝鮮在閱兵式上正式展出該導彈，外界仍不知道該導彈的實際編號，只能繼續以舞水端命名。
蘇聯R-27潛射彈道導彈長9.65米。但朝鮮將舞水端導彈布置在6軸發射車上，根據周圍物體推測導彈長度約為12米。這可能是因為陸上發射的舞水端導彈不需要潛射發動機設計來縮短長度，也可能是朝鮮根據自己的技術水平改變了設計，導致導彈長度較長。舞水端導彈也是單級液體導彈，但采用四氧化二氮加偏二甲肼推進劑，發動機設計更先進，比沖更高。此外，導彈外殼和彈頭的防熱技術也比朝鮮的蘆洞導彈好很多。舞水端導彈的尺寸比蘆洞導彈小，通過使用垂直運輸的三車電機，生存能力更強。先進的炮彈和彈頭防熱技術提高了發射成功率，射程達到3000公裏，可以部署在北部山區，完成對日本全境的覆蓋。可以說舞水端導彈的裝備使朝鮮對日本和駐日美軍基地的威懾能力變得可靠。
銀河2號運載火箭
先進的舞水端導彈也將成為朝鮮彈道導彈發射的新依據，這也是很多分析認為銀河二號火箭第二級是舞水端導彈的重要原因。雖然美國政府不接受這壹分析，但也認為大浦洞-2/銀河-2的第二級未來可能會改用舞水端導彈來提高性能。目前，舞水端導彈沒有可信的測試記錄，但舞水端導彈已經出口到伊朗。發射衛星的伊朗信使火箭第二級的飛行發動機明顯使用了R-27導彈的飛行發動機，信使火箭第二級也使用了偏二甲肼和四氧化二氮推進劑，這也是R-27導彈的技術。