劉邦早年與彭越有過交集。當時劉邦率領壹萬多人攻打昌邑，彭越得知後主動幫助劉邦。雖然他們的合作仍然失敗，但他們都給對方留下了良好的印象。後來，楚國的實力越來越強，劉邦和彭越都感到了楚國的威脅，決定聯合起來對付它。經過幾年的積累，彭越手下有幾萬士兵，他帶著他的部隊去投靠劉邦。
公元前204年，劉邦讓韓信攻打齊國，率軍以遊擊戰的方式進攻騷擾楚國後方。彭越多次率兵佯攻楚國，並在楚國後方焚燒糧草。在楚國面前，由於沒有糧草供應，士兵士氣低落，不利於與劉邦正面戰場。劉邦見機行事，打敗了楚國的主力。以遊擊戰的形式，彭越還占領了十七座城市。不久，楚霸王襲擊了彭越占領的十七個城市，彭越駐紮在黃河沿岸的古城。
公元前203年，楚漢之戰已經進入白熱化階段，到了兩軍分勝負的時候了。劉邦讓彭越派兵幫助他，但是彭越沒有派兵。張亮為劉邦獻了壹個計策，因為彭越在平定梁武帝時立下了汗馬功勞，應該讓他當“王”。因此，劉邦決定，壹旦楚國被滅，就把睢陽以北到谷城的地方讓給彭越。此後，彭願意與劉邦並肩作戰，消滅項羽。
彭越與項羽
在楚漢之爭中，劉邦最終獲勝，彭越在其中起了至關重要的作用。彭越投靠劉邦之前，曾與齊王田蓉合作討伐楚國。當彭下山與楚軍作戰時，他最終失敗了。後來，劉邦想讓彭越和他合作對付楚國。
起初，彭越不願意，於是劉邦和彭越達成了協議。只要十字軍東征成功，他們就會把領土劃分給彭越。彭越答應了劉邦的合作。
對項羽來說，彭越是壹個不得不防的兵。當彭越在滎陽與劉邦對抗項羽時，他占領了五座城市。雖然最後還是被項羽奪回，但彭越的軍事實力和軍事才能迫使項羽不服。
由於占據了梁地，並派重兵把守，項羽不敢西進。而且，項羽和劉邦對峙的時候，彭越在敵後進攻，他在楚軍後方騷擾進攻。在前線作戰的項羽不得不回到後方去對付彭越。項羽被迫兩次退回後方，分散了他對前方戰場的註意力。此外，彭越還用遊擊戰焚燒楚國的糧草。項羽眼前的兵馬沒有糧食供應，體力日漸衰退，根本無力應付劉邦。後來，彭越被殺後，他的好朋友欒布哭著告訴漢高祖，彭越在對付項羽的過程中起了很大的作用。正是因為彭越與劉邦的軍隊聯手抗楚，劉邦才有了今天的政權和地位。也正是由於彭越的參與和戰鬥，劉邦才能夠徹底打敗項羽。
彭越直中
“彭越鬧初”來自三國演義，是壹種戰爭戰術。這個典故的主人公是彭越。由於彭越的遠大抱負和傑出的戰略，他受到劉邦的崇拜。後人認為彭越是劉邦徹底消滅項羽的最重要功臣。
彭越直出使用的軍事策略是將部隊分成許多面，讓這些部隊假裝從不同方向攻擊敵人，就像騷擾壹樣。為了敵人的大局，我們不敢輕舉妄動。我軍只要控制住敵人的首尾部隊，大部分就可以攻擊敵人的中間部隊。這樣可以分散壹切敵軍，壹舉成功。後人認為彭越的撓楚開啟了遊擊戰，這壹戰略深受後世軍事家的認可和推崇。當劉邦率兵攻打項羽的軍隊時，彭越率兵往來於梁地和楚國之間，經常率兵攻打楚國的後方部隊。在前線的項羽得知後，前後兩次領兵回來增援。這樣劉邦在正面戰場的阻力就減少了。楚漢之戰，正是由於彭越率軍在楚後方積極開展遊擊戰術，項羽在對付劉邦主力部隊時，不得不應付後方安全。項羽奔走於兩個戰場之間，身心俱疲。的遊擊戰，阻斷了楚國後方對前方的糧食供應，給了劉進攻的機會。再加上韓信的圍攻，彭越巧妙地運用後方進攻技巧，讓劉邦壹舉殲滅了項羽的殘兵敗將，最終取得了勝利。