《天線寶寶》只有四個，沒有五個，分別叫：
1、小波
小波（紅色）是最矮的天線寶寶。最常講的字就是“再來，再來”。她常騎著滑板車在山坡上飛馳，還有盯著屋子中央那顆柱上的按鈕和遙控器。小波喜歡的歌是“斐點、斐點、斐點”，是廣東話“快點、快點、快點”的意思。小波最好的朋友是拉拉。
2、丁丁
丁丁（Tinky Winky）是個子最高也是最紳士的天線寶寶，到外面散步時，喜歡唱他的丁丁歌。丁丁喜歡跳舞和打滾，最喜歡的東西是壹個紅色的手提包。他喜歡所有的天線寶寶。
3、拉拉
拉拉原名叫Laa-Laa，是天線寶寶的角色，在四個天線寶寶之中排名第三，拉拉的皮膚以及身上的顏色都是黃色，天線像卡通豬的尾巴，最喜歡的東西是橘色皮球，也最喜歡穿著芭蕾舞蓬蓬裙在花園裏跳舞。
4、迪西
迪西（綠色）個子第二高，喜歡戴帽子，經常戴的壹頂帽子是奶牛花紋的。因為覺得這樣很有型，風格對迪西來說可是很重要的事情。迪西有他自己獨特的舞步和打招呼方式。他很愛其他的天線寶寶，但總刻意和其他人保持距離，因為想要裝酷。他喜歡唱“Bup-a-tum,bup-a-tum”