1.鉸鏈副:將平面連桿連接成菱形結構的主轉動副。鉸鏈與軸線垂直，有微小間隙，因此具有較高的靈活性和自我調節能力。
2.滑動副:通常用於菱形機構的鏈輪和鏈肋。滑動副摩擦小，噪音低，但容易損壞。
3.滾動副:通過滾動或球面接觸而轉動的轉動副，通常用於高載荷或高精度的泛菱形機構中。滾動副具有很高的耐磨性和壽命，但對精度控制要求很高。
4.套筒副:在滑動或轉動方向上提供壹個鉸接的轉動副，通常用於低載荷的泛菱形機構中。套筒副易於制造和裝配，但彎曲時剛度和精度較差。