樹莓派4B-ros-noetic-連接北陽激光雷達URG-04XL-UG01
卓沅best?
原創
關註
1點贊·125人閱讀
今天將用樹莓派裝了個ros-noetic，準備用它和hokuyo激光雷達URG-04XL-UG01學壹下SLAM,先跑壹下gmapping算法，下面記錄壹下我安裝URG-04XL-UG01在Ubuntu20.04上的驅動程序，以及連接過程，也給正在學習激光雷達的夥伴們壹個參考。
壹、關於rosdep init初始化失敗的問題
在ros安裝到最後壹步的時候，可能會發現如下錯誤：
ERROR: cannot download default sources list from:
/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
登錄後復制
關於錯誤的原因，我也不清楚，但是已經找到了壹個解決的辦法。
1.打開下面的rosdistro下載地址，然後把它下載到本地，默認地址在Download
/ros/rosdistro
2.解壓，終端打開文件夾 進入目錄rosdistro/rosdep，找到/sources.list.d文件，用gedit打開
sudo gedit 20-default.list
登錄後復制
顯示如下：
# os-specific listings first
yaml file:///home/文件所在地址/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/文件所在地址/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/文件所在地址/python.yaml
yaml file:///home/文件所在地址/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/文件所在地址/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
#默認下載地址是Download的話,那rosdistro文件地址就在裏面了
登錄後復制
3.修改所用的python版本中的__init__.py文件
因為在安裝ros的時候，我下載的是python3，所以修改的是python3裏面的文件。
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
登錄後復制
同樣，將下面路徑換成Download裏面的rosdistro路徑
DEFAULT_INDEX_URL = '/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
登錄後復制
4.再次執行
rosdep init
登錄後復制
壹般是沒什麽問題的，如果還不行，就進入/etc找到ros,看裏面是否還有壹個20-default.list文件，或者在搜索框裏找壹下，將多余的這個文件刪除再次重復初始化步驟，初始化以後，就可以正常使用ros了，至於更新那壹步我還是更新不了，但是不影響使用，我就放棄了。
二、連接並在rivz中顯示激光雷達URG-04XL-UG01
1.下載驅動ros-noetic-node
sudo apt install ros-noetic-urg-node
登錄後復制
輸入密碼以後等待下載完畢即可。
2.連接激光雷達
我是采用USB方式來連接的，直接樹莓派主板上面供電的。打開ros運行驅動，先啟動ros,再運行啟動程序：
source /opt/ros/noetic/setup.bash
roscore
登錄後復制
新開壹個終端：
source /opt/ros/noetic/setup.bash
rosrun urg_node urg_node
登錄後復制
等待自動尋找激光雷達並連接，連接完畢以後最下端會顯示：streaming data。
3.打開rviz顯示激光雷達掃描狀態
source /opt/ros/noetic/setup.bash
rosrun rviz rviz
登錄後復制
打開以後設置參數如下：
(1)點擊rviz左下角Add,添加LaserScan
(2)點擊Global Option下方的Fixed Frame,將右邊的參數改為laser
(3)點擊LaserScan下面的Topic，改為/scan
(4)點擊LaserScan下面的Style，改為Point
然後就能看到激光雷達掃描生成的圖了：
ros2也能夠連接，下次再記錄，其他操作也後續再記錄。
輸入期貨名稱，3秒知曉期貨走勢！
免費分析期貨走勢
廣告樹莓派4B安裝ubuntu18.04.4和ROS並測試激光雷達
118下載·0評論
2021年1月6日
結合hokuyo的UST-10LX激光雷達在turtlebot上建圖
3505閱讀·0評論·0點贊
2017年2月6日
ROS-激光雷達（Hokuyo-URG-04LX-UG01）
423閱讀·0評論·1點贊
2020年10月24日
成功解決使用git clone命令克隆文件出現error: RPC failed； curl 18 transfer closed with outstanding read data remaini
984閱讀·0評論·1點贊
2020年9月14日
利用樹莓派4B運行Mid-40激光雷達全過程
1683閱讀·0評論·0點贊
2022年1月23日
疑難雜癥篇(十七)--樹莓派和激光雷達直接連接通信問題的解決方案
1852閱讀·0評論·0點贊
2021年11月15日
阿維塔 11，四座VIP版40度座椅調幅，總有妳的角度，即刻試駕體驗
阿維塔
廣告ubuntu18.04安裝Ros
112閱讀·0評論·0點贊
2022年6月24日
樹莓派4b安裝Ubuntu20.04及ROS並使用激光雷達建圖
4479閱讀·14評論·14點贊
2021年6月3日
分布式通信樹莓派激光雷達數據在主機RVIZ中顯示不正常
140閱讀·0評論·0點贊
2022年7月24日
使用python線程來讀URG激光雷達和旋轉編碼器的問題
249閱讀·0評論·1點贊
2019年7月30日
樹莓派+ROS Indigo+urg_node連接Hokuyo網口激光雷達
2594閱讀·0評論·0點贊
2018年5月12日
將樹莓派機器人小車原雷達更換為思嵐激光雷達
1291閱讀·4評論·1點贊
2020年12月23日
樹莓派4B安裝MAVROS和激光雷達
1743閱讀·0評論·1點贊
2021年1月26日
樹莓派采集HOKUYO激光雷達數據
6748閱讀·3評論·2點贊
2016年9月2日
ubuntu 14.04 安裝indigo 出現解壓python-rosdistro 錯誤
481閱讀·0評論·0點贊
2018年11月14日
ROS安裝ubuntu16.04 無需科學上網解決sudo rosdep init初始化問題
258閱讀·1評論·2點贊
2022年4月30日
樹莓派&ROS：驅動EAI的激光雷達YDLIDAR-X4
9667閱讀·8評論·9點贊
2018年12月3日
去首頁
看看更多熱門內容